Η Βοϊδοκοιλιά είναι παραλία της Μεσσηνίας που θεωρείται από τις ομορφότερες της Μεσογείου. Είναι διάσημη κυρίως για το ολοστρόγγυλο σχήμα της που θυμίζει το γράμμα Ω. Βρίσκεται βόρεια της Πύλου, στις ακτές του Ιονίου, και εφάπτεται με τη λιμνοθάλασσα της Γιάλοβας από την οποία χωρίζεται με μία λωρίδα αμμόλοφων.
Η παραλία και η ευρύτερη περιοχή έχει χαρακτηριστεί τόπος ιδιαίτερου φυσικού κάλλους και είναι ενταγμένη στο Δίκτυο Natura 2000. Στο νότιο άκρο της Βοϊδοκοιλιάς αναπτύσσεται το ακρωτήριο Κορυφάσιο, όπου βρίσκονταν τα ερείπια της κλασικής πόλης της Πύλου. Η παραλία προσεγγίζεται από χωματόδρομο που διασχίζει περιμετρικά την λιμνοθάλασσα της Γιάλοβας, από χωματόδρομο από το χωριό Πετροχώρι καθώς και από μονοπάτι από την παραλία Διβάρι.
Πιστεύεται ότι η παραλία αντιστοιχεί στην παραλία Βουφράδα στην οποία σύμφωνα με την Οδύσσεια, έφτασε το πλοίο του Τηλέμαχου κατά την άφιξή του στην Πελοπόννησο, με σκοπό να συναντήσει τον Νέστορα και τον Μενέλαο. Το όνομα της παραλίας προέρχεται από το Βουφράς, «εκεί που ζουν τα βόδια» δηλαδή. Υπάρχει πάντως και η εξήγηση ότι η ονομασία ίσως να προέρχεται και από τη μεγάλη καμπυλότητα που σχηματίζει ο κόλπος, κάνοντας τον να μοιάζει με κοιλιά βοδιού. Στο δια ταύτα, η πανέμορφη, εξωτική παραλία Βοϊδοκοιλιά με την λευκή ψιλή άμμο και τα γαλαζοπράσινα ρηχά το βάθος τους δεν ξεπερνά τα 4 μέτρα νερά, βρίσκεται στη δυτική πλευρά της Μεσσηνίας λίγα μόλις χιλιόμετρα βόρεια από την πανέμορφη Πύλο και τα νερά της είναι νερά Ιονίου.
Στη βόρεια πλευρά της παραλίας βρίσκονται τα ερείπια θολωτού τάφου της Μυκηναϊκής περιόδου, ο οποίος ανασκάφηκε από τον αρχαιολόγο Σπύρο Μαρινάτο. Σύμφωνα με την περιγραφή του Παυσανία, ανήκε στον γιό του Νέστορα Θρασυμήδη. Στην περιοχή αυτή ανασκάφηκε επίσης οικισμός της 4ης χιλιετίας π.Χ. Τον “τάφο του Θρασυμήδη” εντόπισε πρώτα ο βρετανός περιηγητής G.B.Grundy στα τέλη του 19ου αιώνα. Τον ανέσκαψε ο Σπ. Μαρινάτος τη δεκαετία του 1950 και τον διερεύνησε συμπληρωματικά ο Γ. Σ. Κορρές το 1976-77, όταν παρατήρησε έναν ταφικό πίθο που δεν είχε καταγράψει ο Μαρινάτος.
Η ονομασία βασίζεται στη μαρτυρία του Παυσανία (Μεσσηνιακά, 36.2: καὶ μνῆμα ἐντὸς τῆς πόλεώς ἐστιν αὐτῷ, τὸ δὲ ὀλίγον ἀπωτέρω τῆς Πύλου Θρασυμήδους φασὶν εἶναι). Η διάμετρος του τάφου είναι 5 μέτρα και διακρίνονται ίχνη τουλάχιστον 7 ταφών. Το δάπεδο ήταν στρωμένο με βότσαλα από την παρακείμενη παραλία. Στα κινητά ευρήματα συγκαταλέγονταν λίθινες αιχμές βελών, δύο περιδέραια από αμέθυστο και σάρδιο, τέσσερα χρυσά ελάσματα, δύο μυκηναϊκά αγγεία, σφονδύλια αργαλειού και πιθανόν δύο Μυκηναϊκά ειδώλια.
Το πιο σημαντικό εύρημα είναι ο ακέραιος σκελετός βοοειδούς που μαρτυρεί μια ιδιαίτερη θυσία προς τιμήν του νεκρού. Η πρώτη φάση του τάφου (φάση πιθοταφών) χρονολογείται στη Μεσοελλαδική περίοδο, ενώ η περίοδος της ακμής του τοποθετείται στη Μυκηναϊκή περίοδο. Γύρω από τον τάφο εντοπίστηκαν ίχνη ανθρώπινης παρουσίας και από την ελληνιστική περίοδο: ειδώλια και πήλινα πλακίδια του 4ου και 3ου αιώνα π.Χ., αλλά και ένα μικρό οικοδόμημα, σαν βωμός, μαρτυρούν ενδεχομένως προγονολατρεία.